CamVox：一种低成本且精确的激光雷达辅助视觉SLAM系统
机器人学
2021-03-09 v1
摘要
在基于相机的同步定位与建图（SLAM）中结合激光雷达是提高整体精度的有效方法，尤其是在大规模室外场景中。近期低成本激光雷达（如 Livox 激光雷达）的发展使我们能够以更低的预算和更高的性能探索此类 SLAM 系统。本文中，我们通过将 Livox 激光雷达适配到视觉 SLAM（ORB-SLAM2）中并利用激光雷达的独特特性，提出了 CamVox。基于 Livox 激光雷达的非重复特性，我们提出了一种可在非受控场景中工作的自动激光雷达-相机标定方法。其较远的深度探测范围也有利于更高效的建图。我们在同一数据集上将 CamVox 与视觉 SLAM（VINS-mono）和激光雷达 SLAM（LOAM）进行比较以展示其性能。我们已在 GitHub 上开源了我们的硬件、代码和数据集。
引用
@article{arxiv.2011.11357,
title = {CamVox: A Low-cost and Accurate Lidar-assisted Visual SLAM System},
author = {Yuewen Zhu and Chunran Zheng and Chongjian Yuan and Xu Huang and Xiaoping Hong},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.11357},
year = {2021}
}
备注
7 pages, 10 figures, Submitted to ICRA2021