内联光度标定的混合视觉 SLAM
机器人学
2024-09-26 v1 计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种视觉 SLAM 的集成方法，将在线序列光度标定融合到混合直接-间接视觉 SLAM（H-SLAM）中。光度标定有助于在不同光照条件下归一化像素强度值，从而改善 H-SLAM 的直接组件。由于检测到的特征在不同光照条件下更加稳定，H-SLAM 的间接组件也获得了附带收益。我们提出的经过光度标定的 H-SLAM 在多个数据集上进行了测试，包括 TUM monoVO 以及我们创建的数据集。在所有实验中，标定后的 H-SLAM 均优于其他最先进的直接、间接和混合视觉 SLAM 系统。此外，在我们现场测试的在线 SLAM 中，它也显著优于其他 SLAM 系统。
引用
@article{arxiv.2409.16810,
title = {Inline Photometrically Calibrated Hybrid Visual SLAM},
author = {Nicolas Abboud and Malak Sayour and Imad H. Elhajj and John Zelek and Daniel Asmar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.16810},
year = {2024}
}