TextSLAM：基于平面文本特征的视觉SLAM
计算机视觉与模式识别
2020-05-18 v2
摘要
我们提出将人造场景中的文本对象紧密集成到视觉SLAM流程中。我们这种新颖的基于文本的视觉SLAM的核心思想是将每个检测到的文本视为具有丰富纹理和语义信息的平面特征。该文本特征由三个参数紧凑表示，并通过采用光照不变的光度误差集成到视觉SLAM中。我们还描述了实现完整的基于文本的视觉SLAM流程所涉及的重要细节。据我们所知，这是首个与文本特征紧密耦合的视觉SLAM方法。我们在室内和室外环境中测试了我们的方法。结果表明，借助文本特征，视觉SLAM系统变得更加鲁棒，并生成更精确的3D文本地图，可用于机器人或增强现实应用中的导航与场景理解。
引用
@article{arxiv.1912.05002,
title = {TextSLAM: Visual SLAM with Planar Text Features},
author = {Boying Li and Danping Zou and Daniele Sartori and Ling Pei and Wenxian Yu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1912.05002},
year = {2020}
}
备注
Accepted by ICRA2020