语义视觉同步定位与建图：综述

视觉同步定位与建图（vSLAM）在计算机视觉与机器人领域已取得巨大进展，并成功应用于自主机器人导航、AR/VR 等诸多领域。然而，vSLAM 在动态复杂环境中无法取得良好定位。大量文献报道，近年来通过将语义信息与 vSLAM 结合，语义 vSLAM 系统已具备解决上述问题的能力。尽管如此，目前尚无关于语义 vSLAM 的综合性综述。为填补空白，本文首先回顾语义 vSLAM 的发展，明确聚焦于其优势与差异。其次，我们探讨语义 vSLAM 的三个主要问题：语义信息的提取与关联、语义信息的应用，以及语义 vSLAM 的优势。然后，我们收集并分析了当前语义 vSLAM 系统中广泛使用的先进 SLAM 数据集。最后，我们讨论未来方向，为语义 vSLAM 的未来发展提供蓝图。