面向视障人士的SLAM：一项综述

近几十年来，若干辅助技术被开发出来，以改善盲人和视障（BVI）个体独立且安全导航的能力。与此同时，同步定位与地图构建（SLAM）技术已变得足够鲁棒和高效，得以在这些辅助技术的开发中被采用。我们首次对54项关于面向盲人和视障人士的基于SLAM的解决方案的近期研究进行了系统的文献综述，重点关注2017年及以后发表的文献。本综述探讨了在此背景下所用的各种定位与地图构建技术。我们系统地识别并归类了多样的SLAM方法，并分析了它们的定位与地图构建技术、传感器类型、计算资源以及机器学习方法。我们讨论了这些技术用于盲人和视障导航的优势与局限。此外，我们考察了各研究中描述的主要挑战，包括影响可用性与采纳度的实际挑战与考量。我们的分析还评估了这些基于SLAM的解决方案在真实场景中的有效性及用户满意度，从而洞察其对BVI出行能力的实际影响。本综述所得的见解明确了未来研究活动的关键空白与机遇，特别是在应对动态与复杂环境所带来的挑战方面。我们阐释了SLAM技术如何有望提升视障个体有效导航的能力。最后，我们提出了该领域的未来机遇与挑战。