一种室外/室内区域盲导航方法的实现
计算机视觉与模式识别
2023-06-02 v2 机器人学
摘要
根据 WHO 统计，视力受损人群数量逐年增加。视力受损人群最关键的必要需求之一是安全导航的能力。本文提出一种基于视觉 SLAM 与 Yolo 算法、使用单目摄像头的导航系统。所提系统包含三步：障碍物距离估计、路径偏移检测与下一步预测。利用 ORB-SLAM 算法，该方法从预定义路线创建地图，并引导用户保持在路线上，同时在用户偏离时发出通知。此外，系统利用 YOLO 算法检测沿途障碍物并警示用户。使用笔记本电脑摄像头获得的实验结果表明，所提系统能以每秒 30 帧运行，同时在室内与室外的预定义 11 米路线内引导用户。定位系统精度为 8 cm，且当用户偏离预定义路线超过 60 cm 时系统会发出通知。
引用
@article{arxiv.2212.12185,
title = {Implementation of a Blind navigation method in outdoors/indoors areas},
author = {Mohammad Javadian Farzaneh and Hossein Mahvash Mohammadi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.12185},
year = {2023}
}
备注
14 pages, 6 figures and 6 tables