基于视觉SLAM辅助的用于小型无人机的单目小径检测与跟踪
机器人学
2019-04-26 v1
摘要
本文提出了一种可安装于在森林环境中执行任务（例如搜索与救援）的中小型无人 aerial vehicle 上的单目视觉系统。所提系统扩展了先前的基于单目的小径检测与跟踪技术，以考虑从视觉SLAM算法获取的体积数据，从而提升其在具有挑战性小径上的鲁棒性。通过安装在遥控小型无人机上的相机录制的一组12段视频获得的实验结果表明，所提系统能够克服原始检测器的一些困难，达到了的成功率。
引用
@article{arxiv.1806.08331,
title = {Monocular Trail Detection and Tracking Aided by Visual SLAM for Small Unmanned Aerial Vehicles},
author = {André Silva and Ricardo Mendonça and Pedro Santana},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.08331},
year = {2019}
}