结合轮速异常检测的单目视觉-惯性 SLAM 算法
机器人学
2020-03-24 v1
摘要
针对地面移动机器人上单目视觉-惯性里程计可观测性弱的问题，本文提出一种结合轮速异常检测的单目惯性 SLAM 算法。该算法采用轮速里程计预积分方法，以紧耦合方式将轮速测量加入最小二乘问题。对于打滑、 abduction 等异常运动情况，本文采用基于力矩控制的 Mecanum 移动底盘控制方法。该方法利用运动约束误差估计轮速测量的可靠性。同时，为防止错误的底盘速度测量对机器人位姿估计产生负面影响，本文采用三种方法检测底盘异常运动并实时分析底盘运动状态。当判定底盘运动异常时，从状态估计方程中移除当前帧的轮速里程计预积分测量，从而保证状态估计的精度与鲁棒性。实验结果表明，本文方法的精度与鲁棒性优于单目视觉-惯性里程计。
引用
@article{arxiv.2003.09901,
title = {Monocular visual-inertial SLAM algorithm combined with wheel speed anomaly detection},
author = {Peng Gang and Lu Zezao and Chen Shanliang and Chen Bocheng and He Dingxin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.09901},
year = {2020}
}