单目视觉-惯性系统中度量尺度估计的松耦合方法
机器人学
2017-10-10 v2
摘要
在单目视觉系统中，由固有尺度模糊性导致的度量距离未知可能对某些应用构成强烈限制。我们提供了一种将惯性测量与单目里程计或跟踪相融合的方法，用于在惯性-单目系统中估计度量距离并提高位姿估计的速率。由于我们以松耦合方式进行融合，每个输入模块均可轻松替换为用户偏好的模块，这使得我们的方法非常灵活。我们使用 ORB-SLAM 算法作为单目跟踪输入，并使用 Euler 前向积分处理惯性测量，对我们的方法进行了实验。我们选择在无人机上记录的数据集来设计适用于飞行机器人的系统。
引用
@article{arxiv.1707.07518,
title = {A Loosely-Coupled Approach for Metric Scale Estimation in Monocular Vision-Inertial Systems},
author = {Ariane Spaenlehauer and Vincent Fremont and Y. Ahmet Sekercioglu and Isabelle Fantoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.07518},
year = {2017}
}