用于里程计辅助视觉-惯性 SLAM 的双向轨迹计算
机器人学
2021-02-23 v4
摘要
里程计辅助的视觉-惯性 SLAM 系统通常在轮式平台导航中表现良好，但在首次转弯前常遭遇退化情况。本文中，我们首先对首次转弯前关于外参的可观测性进行分析，这是对现有可观测性分析结果的补充。其次，受上述可观测性分析启发，我们提出一种双向轨迹计算方法，该方法在反向计算线程中细化首次转弯前的位姿，并相应调整实时轨迹。实验结果证明，我们所提方法不仅解决了首次转弯前加速度计偏置和外参不可观测的问题，而且与最先进的方法相比获得了更精确的轨迹。
引用
@article{arxiv.2002.00195,
title = {Bidirectional Trajectory Computation for Odometer-Aided Visual-Inertial SLAM},
author = {Jinxu Liu and Wei Gao and Zhanyi Hu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2002.00195},
year = {2021}
}
备注
Accepted by IEEE Robotics and Automation Letters