磁场里程计辅助惯导与磁场SLAM之间的关联

利用消费级惯性与磁力计传感器进行磁场同时定位与建图（SLAM），为室内定位提供了一种可扩展、低成本的解决方案。然而，惯性导航过程中的快速误差累积限制了这些系统的可行探索阶段。磁力计阵列处理的最新进展表明，可以从局部磁场变化中提取里程计信息（即位移和旋转信息），并用于创建磁场里程计辅助惯性导航系统。这些系统的误差增长率显著低于独立惯性导航系统。本研究探讨的问题是：接收磁力计阵列测量数据的磁场SLAM系统是否可以在不要求算法修改的情况下间接提取里程计信息，从而维持更长的探索阶段。理论分析和仿真结果表明，此类系统可以提取里程计信息，并在探索阶段间接创建磁场里程计辅助惯性导航系统。然而，与地图分辨率和计算复杂度相关的实际挑战仍然显著。