基于足绑式IMU与局部磁场的室内SLAM
机器人学
2022-03-31 v1 人工智能
摘要
本文提出一种同时定位与建图（SLAM）算法，用于通过足绑式惯性测量单元（IMU）跟踪行人运动。该算法使用两张地图，即运动地图与磁场地图。运动地图捕捉受走廊与门等约束的建筑物内行人的典型运动模式。磁场地图采用高斯过程（GP）模型对环境中的局部磁场异常建模，并将其用作位置信息。这些地图在 Rao-Blackwellized 粒子滤波（RBPF）中用于修正行人航位推算（PDR）得到的行人位置与朝向估计。PDR 采用带零速更新的扩展卡尔曼滤波（ZUPT-EKF）计算。该算法使用真实实验序列进行验证，结果表明其在室内环境中定位行人的有效性。
引用
@article{arxiv.2203.15866,
title = {Indoor SLAM Using a Foot-mounted IMU and the local Magnetic Field},
author = {Mostafa Osman and Frida Viset and Manon Kok},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.15866},
year = {2022}
}
备注
11 pages, 4 figures, 4 tables, submitted to the 25th International Conference on Information Fusion (FUSION 2022)