基于智能手机惯性传感器的行人运动追踪
机器人学
2021-02-18 v1
摘要
惯性测量单元（IMU）长期以来是实现稳定可靠运动估计的梦想，尤其在 GPS 信号受限的室内环境中。在本文中，我们提出一种仅利用手机采集的 IMU 信号序列来估计运动物体位置与朝向的新方法。我们的主要观察是 human motion 具有单调且周期性的特点。我们采用扩展卡尔曼滤波器，并使用基于学习的方法动态更新滤波器的测量噪声。我们的行人运动追踪系统旨在不限制手机日常使用的情况下，准确估计平面位置、速度、航向。该方法不仅在自采集信号上进行了测试，也在公开 RIDI 数据集上给出了准确的位置与速度估计，即对一段 59 秒序列的绝对传输误差为 1.28m。
引用
@article{arxiv.2009.08824,
title = {Pedestrian Motion Tracking by Using Inertial Sensors on the Smartphone},
author = {Yingying Wang and Hu Cheng and Max Q. H. Meng},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08824},
year = {2021}
}
备注
published in IROS 2020