基于惯性传感的三维位置估计：最小化加速度双重积分过程中的误差
机器人学
2013-11-20 v1
摘要
本文介绍了一种基于加速度数据进行三维位置估计的新方法，即一种具有小尺寸和低成本的三维运动跟踪系统，该系统由数字罗盘和陀螺仪组成的磁惯性测量单元（MIMU）作为交互技术。主要挑战是最小化由于运动引起的加速度双重积分过程所产生的误差（必须将这些加速度与重力引起的加速度分离开来）。由于漂移误差，位置估计无法在超过几秒钟的时间内保持足够的精度。因此，我们提出了一种检测运动停止的方法，仅在演示过程中有效手部运动时刻对加速度进行积分。所提出的系统通过报告日常生活中的拾取 - 放置任务的实验进行了验证和评估。
引用
@article{arxiv.1311.4572,
title = {3-D position estimation from inertial sensing: minimizing the error from the process of double integration of accelerations},
author = {P. Neto and J. N. Pires and A. P Moreira},
journal= {arXiv preprint arXiv:1311.4572},
year = {2013}
}