最优轴合成：多陀螺仪 IMU 传感器融合以降低系统误差
机器人学
2021-07-23 v2
摘要
本文提出一种算法，将多个廉价惯性测量单元（IMU）传感器组合以精确计算三维朝向。我们的方法考虑了陀螺仪模型中固有且不可忽略的系统误差，并基于此前时刻观测到的误差提供解决方案。我们的算法，即最优轴合成（BAC），动态选取 IMU 中最适配的轴以提升估计性能。我们将该方法与概率多 IMU（MIMU）方法进行比较，并在我们采集的数据集上验证算法。结果表明，仅需少至 2 个 IMU 即可显著提升精度，而其他 MIMU 方法需要更多传感器才能达到相同效果。
引用
@article{arxiv.2107.02632,
title = {Best Axes Composition: Multiple Gyroscopes IMU Sensor Fusion to Reduce Systematic Error},
author = {Marsel Faizullin and Gonzalo Ferrer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2107.02632},
year = {2021}
}
备注
Accepted for the 10th European Conference on Mobile Robots (ECMR 2021)