基于任意轨迹的多惯性传感器外参标定
机器人学
2022-05-31 v1
摘要
我们提出一种多惯性测量单元（IMU）系统的外参标定方法，仅利用 IMU 自身的测量值即可估计刚体上各 IMU 的相对位姿，无需预先规定轨迹。我们的方法基于求解一个非线性最小二乘问题，该问题对成对 IMU 测量值之间的不一致性进行惩罚。我们在仿真与硬件实验中验证了该方法。特别地，我们表明在误差、成功率和计算时间方面，其性能达到或超过现有的一种最先进方法，后者并非仅依赖 IMU 测量，而是需要使用相机和基准标记。我们还表明，我们方法的性能对采集 IMU 测量值所沿轨迹的选择基本不敏感。
引用
@article{arxiv.2205.14724,
title = {Extrinsic Calibration of Multiple Inertial Sensors from Arbitrary Trajectories},
author = {Jongwon Lee and David Hanley and Timothy Bretl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2205.14724},
year = {2022}
}
备注
RA-L with ICRA 2022