基于低成本 MEMS IMU 的行人惯性导航系统设计与实现
机器人学
2015-03-30 v1 系统与控制
摘要
行人惯性导航系统无需基础设施，可在短/中期内达到亚米级精度。然而，当采用低成本惯性测量单元（IMU）实现时，它们会遭受真实行人位置与相应估计位置之间缓慢增长的漂移。本文阐述了一种减轻此类漂移的新颖方案：a) 仅使用加速度计和陀螺仪测量（无需磁力计）；b) 将传感器误差模型参数包含在扩展卡尔曼滤波器的状态向量中；c) 采用一种新颖的软启发式方法进行脚站检测与零速更新。实验结果表明，尽管所采用的 IMU 不如更昂贵的同类产品精确，我们的纯惯性导航系统能够取得与相关研究提出的行人航位推算系统相似或更好的性能。
引用
@article{arxiv.1503.07889,
title = {Design and Implementation of an Inertial Navigation System for Pedestrians Based on a Low-Cost MEMS IMU},
author = {Francesco Montorsi and Fabrizio Pancaldi and Giorgio M. Vitetta},
journal= {arXiv preprint arXiv:1503.07889},
year = {2015}
}