面向双足穿戴惯性传感器的行人航位推算算法
系统与控制
2019-08-21 v1 系统与控制
信号处理
摘要
本文提出基于两个足穿戴惯性测量单元（IMU）的闭环行人轨迹重建算法。第一种算法仅利用一个 IMU 的测量值即可计算轨迹。第二种算法同时使用两个足穿戴 IMU 的数据。两种算法均基于卡尔曼滤波器，并假设脚着地时其速度为零。本文提出两种比较所得轨迹的方法，指出各自的优缺点，并给出一种优化计算时间的途径。此外，提出一种基于每条腿轨迹构建人体运动广义轨迹的方法。
引用
@article{arxiv.1908.07369,
title = {Pedestrian Dead-Reckoning Algorithms For Dual Foot-Mounted Inertial Sensors},
author = {I. A. Chistiakov and A. A. Nikulin and I. B. Gartseev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.07369},
year = {2019}
}
备注
The data used in the article are available for downloading at http://gartseev.ru/projects/mkins2019