利用准静态磁场检测的行人航位推算系统
信号处理
2022-03-29 v3
摘要
基于 Kalman 滤波的惯性导航系统 (INS) 是在室内估计行人位置的可靠且高效的方法。称为 IEZ (INS-EKF-ZUPT) 的经典基于 INS 的方法利用 Extended Kalman Filter (EKF) 和零速度更新 (ZUPT) 来计算人的位置和姿态。然而，作为整个行人航位推算 (PDR) 系统关键因素的航向误差，对于基于 IEZ 的 PDR 系统是不可观测的。为了最小化误差，电子罗盘 (EC) 算法成为一种有效方法。但磁场干扰可能对其产生较大的负面影响。在本文中，提出了准静态磁场检测 (QMD) 方法来检测纯净磁场，然后根据检测结果选择 EC 算法或启发式航向漂移消除算法 (HDR)，实现了两种方法的互补。同时，将 QMD、EC 和 HDR 算法集成到 IEZ 框架中，形成了一种新的 PDR 解决方案，称为 Advanced IEZ (AIEZ)。
引用
@article{arxiv.2201.09716,
title = {Pedestrian Dead Reckoning System using Quasi-static Magnetic Field Detection},
author = {Liqiang Zhang and Kai Guo and Yu Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2201.09716},
year = {2022}
}