基于轮载 MEMS IMU 航位推算系统的三种测量模型比较
机器人学
2021-06-03 v3
摘要
亟需一种自包含自主航位推算（DR）系统以补充陆地车辆的全球导航卫星系统（GNSS），其中里程计辅助惯性导航系统（ODO/INS）是经典解决方案。本研究使用轮载 MEMS IMU（Wheel-IMU）替代里程计，并进一步研究了基于 Wheel-IMU 的 DR 系统中三类测量模型，包括速度测量、位移增量测量和接触点零速度测量。Wheel-IMU 产生的测量值与非完整约束（NHC）通过误差状态扩展卡尔曼滤波（EKF）与 INS 融合。理论讨论与现场测试表明了三种测量在整体 DR 性能上的可行性与等价性。最大水平位置漂移均小于总行驶距离的 2%。此外，位移增量测量模型对 Wheel-IMU 与轮心之间的杆臂误差较不敏感。
引用
@article{arxiv.2012.10589,
title = {A Comparison of Three Measurement Models for the Wheel-mounted MEMS IMU-based Dead Reckoning System},
author = {Yibin Wu and Xiaoji Niu and Jian Kuang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2012.10589},
year = {2021}
}
备注
arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1912.07805