抗磁畸变姿态估计
信号处理
2024-10-17 v1
摘要
惯性测量单元（IMU）传感器，包括加速度计、陀螺仪和磁力计，被用于估计移动设备的姿态。然而，室内磁场常常被畸变，导致磁力计的读数偏离真正的北极，从而造成姿态估计不准确。现有解决方案要么忽略磁力计畸变，要么在检测到畸变时避免使用磁力计。本文开发了MDR（Magnetic Distortion Resistant）姿态估计系统，通过根本性地建模和校正磁力计畸变来实现抗磁力计。MDR构建一个数据库，用于记录不同位置的磁力方向，并利用该数据库来校正受磁力计畸变影响的姿态估计。为避免数据库准备的开销，MDR采用实用设计，能够在姿态估计的同时自动更新数据库。实验在27+小时的手臂运动数据上表明，MDR相对于现有最先进方法提高了35.34%。
引用
@article{arxiv.2410.12304,
title = {Magnetic Distortion Resistant Orientation Estimation},
author = {Sikai Yang and Miaomiao Liu and Wan Du},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.12304},
year = {2024}
}
备注
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