基于智能手机惯性测量单元与地图匹配的室内导航算法
机器人学
2021-09-27 v1 信号处理
摘要
我们提出一种基于行人航位推算(PDR,利用智能手机中的惯性测量单元)与地图匹配的室内导航算法。所提室内导航系统友好且便捷,因为除智能手机外无需额外设备,且适用于手持智能手机以随意姿态行走的行人。由于 PDR 的性能随时间下降,我们利用已知室内地图的地图匹配方法大幅降低了 PDR 估计轨迹的位置误差。为验证所提室内导航算法,我们使用商用 Android 智能手机在真实室内环境中开展了实验。我们算法的性能通过实验结果得以证明。
引用
@article{arxiv.2109.11706,
title = {Indoor Navigation Algorithm Based on a Smartphone Inertial Measurement Unit and Map Matching},
author = {Taewon Kang and Younghoon Shin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.11706},
year = {2021}
}
备注
Submitted to ICTC 2021