用于改进智能手机传感器惯性导航室内定位的新颖速度模型
其他计算机科学
2016-01-13 v1
摘要
我们提出了一种广义速度模型，用于在使用惯性导航系统(INS)时改进定位。该算法被应用于校正基于智能手机的室内INS系统的速度，通过抵消由传感器读数误差引起的大漂移累积来提高精度。我们利用从行走人体臀部实测的实际速度导出的三种不同速度模型研究了该算法的精度。我们的结果表明，所提出的采用高斯速度模型的方法取得了具有竞争力的精度，其方差比步长航向法低50%，证明了所提方法的准确性和鲁棒性。我们还研究了施加校正的频率，发现每步至少5%的校正就足以提高精度。所提方法适用于基于智能手机的室内定位和跟踪应用，而传统方法如GNSS存在诸多问题。
引用
@article{arxiv.1601.03004,
title = {Novel velocity model to improve indoor localization using inertial navigation with sensors on a smartphone},
author = {Rasika Lakmal Hettiarachchige Don and Jagath Samarabandu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.03004},
year = {2016}
}