基于多惯性传感器的四旋翼航位推算
机器人学
2023-12-27 v2
摘要
四旋翼被广泛用于监视、建图与投递。在若干场景中，四旋翼以纯惯性导航模式运行，导致导航解算漂移。为应对此类情况并约束导航漂移，四旋翼航位推算（QDR）方法需使四旋翼沿周期性轨迹飞行。随后，利用基于模型或学习的方法可估计四旋翼位置向量。我们提出使用多个惯性测量单元（MIMU）来提高 QDR 方法的定位精度。推导并评估了在深度学习框架中利用 MIMU 数据的若干方法。通过开展野外实验验证了所提方法并展示了其优势。
引用
@article{arxiv.2310.13452,
title = {Quadrotor Dead Reckoning with Multiple Inertial Sensors},
author = {Dror Hurwitz and Itzik Klein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13452},
year = {2023}
}
备注
18 pages, 7 figures