一种可优化运输形态的可变形四旋翼

多旋翼可根据载荷类型有效应用于运输、侦察、探索和救生等多种任务。然而，由于多旋翼的特性，其载荷的位置和重量受到限制，这在多旋翼应用于各领域时构成主要劣势。本文中，我们提出一种利用可变形四旋翼系统大幅改善载荷位置与重量限制的新方法。我们的方法能够实时估计随载荷变化的无人机重量、重心位置与惯性张量，并确定用于高效稳定飞行的最优形态。同时还给出了一种能够反映由载荷与变形引起的飞行动力学变化的自适应控制方法。实验证实，相较于传统四旋翼系统，所提可变形四旋翼在各种运输载荷情形下提升了稳定性与效率。