顶载全驱动货物运输多旋翼飞行器的设计、建模与控制

由于欠驱动，现有的基于多旋翼的货物运输无法保持恒定的货物姿态；然而，易碎载荷可能需要保持一致的姿态。传统方法在装载货物时也很繁琐，且可装载货物的尺寸受限。为了克服这些问题，我们提出了一种新的全驱动多旋翼无人机平台，能够在保持恒定姿态的同时进行平移运动。我们新开发的平台具有立方体外观，可以在平坦顶面的任意位置自由放置货物。然而，装载货物时质心位置会发生变化，导致产生不必要的力矩从而引发不期望的姿态运动。为了解决这个问题，我们引入了一种受极值搜索控制技术启发的新的无模型质心位置估计方法。实验结果验证了所提估计方法的性能，有效估计了质心位置并表现出令人满意的恒定姿态飞行性能。