未知执行器和传感器配置下的四旋翼机飞行
机器人学
2025-03-18 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
尽管多旋翼无人机控制算法已被充分理解，但飞行控制算法的配置、参数估计和调优仍需相当的时间和资源。以往的工作表明，对于被抛向空中约4米高度后的多旋翼机，能够在足够快的速度内识别控制有效性和电动机动力学，从而恢复到稳定悬停。本文将其扩展到估计惯性测量单元( IMU )相对于重心( CoG )的位置、估计 IMU 的旋转、所有电动机的推力方向以及最优组合推力方向。为确保 IMU 位置估计的正确性，需要围绕不同轴心进行两次事先的抛掷和捕获。对于这些抛掷，仅需高度为1米即可。四旋翼机飞行实验确认了该方法的有效性，仿真结果显示其适用于具有多种可能悬停姿态的全Actuated飞行器。
引用
@article{arxiv.2409.01080,
title = {Flying a Quadrotor with Unknown Actuators and Sensor Configuration},
author = {Till M. Blaha and Ewoud J. J. Smeur and Bart D. W. Remes and Coen C. de Visser},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.01080},
year = {2025}
}
备注
This work has been submitted to IMAV 2024 for possible publication