实现更高精度灵巧操作的全驱空中移动机械臂系统
机器人学
2020-10-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
使用空中移动机械臂（AMM）进行物理交互的问题在机动性与可操纵性方面正被分别研究。多旋翼无人机（UAV）是机动性的常见选择，而机载机械臂正日益用于可操纵性。然而，UAV 与机载机械臂之间的动态协调仍是实现高精度灵巧操作的重要障碍。本文提出一种 AMM 系统配置，共同解决机动性与可操纵性问题。选择全驱 UAV 以实现灵巧的空中移动操作，但其受限于 UAV 的驱动范围。采用机载机械臂以提升末端执行器在灵巧性与精度方面的性能。给出了灵巧六旋翼在抵御机载机械臂运动及外部风扰所引起的扰动方面的位置保持实验结果。给出了简单平面机载机械臂情形下端点跟踪的初步仿真结果。
引用
@article{arxiv.2010.09618,
title = {Aerial Mobile Manipulator System to Enable Dexterous Manipulations with Increased Precision},
author = {Abbaraju Praveen and Haoguang Yang and Hyukjun Jang and Richard M Voyles},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.09618},
year = {2020}
}
备注
Accepted and Presented at ICRA 2019 workshop on High Accuracy Mobile Manipulation in Challenging Environments