基于混合力与位置 NMPC 的空中操作及其在 aerial writing 中的应用
机器人学
2020-06-04 v1
摘要
空中操作旨在将飞行器的机动性与机械臂的操作能力相结合。然而，由于两个系统动力学的耦合，这带来了额外控制复杂性的代价。本文提出一种专为配备机械臂的微型飞行器（MAV）设计的 NMPC。我们为 MAV-机械臂组合系统建立了一个融合作用于末端执行器上交互力的混合控制模型。我们阐述了算法的实际实现，并展示了自定义系统在白板上执行多项空中书写任务的广泛实验结果，揭示了毫米量级的精度。
引用
@article{arxiv.2006.02116,
title = {Aerial Manipulation Using Hybrid Force and Position NMPC Applied to Aerial Writing},
author = {Dimos Tzoumanikas and Felix Graule and Qingyue Yan and Dhruv Shah and Marija Popovic and Stefan Leutenegger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.02116},
year = {2020}
}
备注
Accepted for publication in Robotics: Science and Systems (RSS) 2020. Video: https://youtu.be/iE--MO0YF0o