AirCrab: 一种带有主动轮的混合空中地面操作器
机器人学
2024-03-26 v1
摘要
受鸟类行为启发，我们提出AirCrab，一种带有单个主动轮和3自由度(3-DoF)机械臂的混合空中地面操作器(HAGM)。AirCrab利用与地面的单点接触来减少位置漂移并提高操作精度。单个主动轮使其能够在狭窄表面上移动，而不会显著增加机器人重量。为了实现使用螺旋桨在地面上精确保持姿态，我们为AirCrab设计了一种控制分配方法，优先考虑姿态控制并动态调整推力输入以降低能耗。实验验证了所提控制方法的有效性以及地面接触带来的操作精度提升。完成字母'NTU'的一系列操作展示了机器人执行具有挑战性的混合空中地面操作任务的能力。
引用
@article{arxiv.2403.15805,
title = {AirCrab: A Hybrid Aerial-Ground Manipulator with An Active Wheel},
author = {Muqing Cao and Jiayan Zhao and Xinhang Xu and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.15805},
year = {2024}
}