Chat-PM：一类复合式空地混合精密机械臂
机器人学
2023-07-25 v1
摘要
本文致力于开发 Chat-PM——一类复合式空地混合机械臂，涉及复合构型设计、动力学建模、运动控制与力估计。与现有空中或地面移动机械臂相比，Chat-PM 在可达性、能效与操作精度方面展现出优势。为在地面模式下实现精密操作，分析了考虑表面接触的动力学，并基于此设计了带有机械臂干扰力与力矩补偿的级联控制器。得益于表面接触引起的运动学约束，位置偏差与车体振动被有效抑制，从而提升了末端夹爪的控制精度。针对未知倾角表面的操作，利用移动时域估计（MHE）获取力与倾角的精确估计，并用于控制回路中以补偿未知表面的影响。通过真实世界实验评估了所开发机械臂与所提控制器的优越性。
引用
@article{arxiv.2307.12056,
title = {Chat-PM: A Class of Composite Hybrid Aerial/Terrestrial Precise Manipulator},
author = {Yihang Ding and Xiaoyu Ji and Lixian Zhang and Yifei Dong and Tong Wu and Chengzhe Han},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.12056},
year = {2023}
}