约束下欠驱动空中机械臂的基于二次规划的控制
机器人学
2026-01-14 v1
摘要
本文提出了一种针对欠驱动空中机械臂的约束感知控制框架，能够在明确考虑安全性与可行性约束的同时，实现精确的末端执行器轨迹跟踪。该控制问题被表述为一个二次规划，在欠驱动、执行器边界以及系统约束的条件下，计算动态一致的广义加速度。为了增强对干扰、建模不确定性和稳态误差的鲁棒性，在力矩层面引入了基于无源性的积分作用，且不损害可行性。通过高保真度基于物理的仿真验证了所提方法的有效性，这些仿真包括参数扰动、粘性关节摩擦以及真实的感知与状态估计效应。这表明在真实运行条件下能够实现精确跟踪、平滑控制输入以及可靠的约束满足。
引用
@article{arxiv.2601.08523,
title = {QP-Based Control of an Underactuated Aerial Manipulator under Constraints},
author = {Nesserine Laribi and Mohammed Rida Mokhtari and Abdelaziz Benallegue and Abdelhafid El-Hadri and Mehdi Benallegue},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.08523},
year = {2026}
}