aerial manipulators 的被动柔顺控制
机器人学
2018-08-10 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种用于 aerial manipulators 的被动柔顺控制，以实现稳定的环境交互。主要挑战在于飞行器沿机体平面方向缺乏在执行交互时可能为保持被动性所需的驱动。本文提出的控制器通过适当选择末端执行器坐标保证机械臂的被动性，并利用时域被动技术保证飞行器机身的被动性。仿真研究验证了所提方法。
引用
@article{arxiv.1808.03037,
title = {Passive Compliance Control of Aerial Manipulators},
author = {Min Jun Kim and Ribin Balachandran and Marco De Stefano and Konstantin Kondak and Christian Ott},
journal= {arXiv preprint arXiv:1808.03037},
year = {2018}
}
备注
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 2018