无人机与无人车协作操控物体的控制证明

本文关注由无人机（UAV）和无人车（UGV）组成的系统的控制，它们协作操控一个物体。两个单元受执行器饱和限制，协作将物体移动到期望位姿，由位置和倾角表征。论文提出一种控制策略，其中地面车辆负责将物体部署到某位置，而飞行器调整其倾角。地面车辆由饱和比例-微分控制律控制。飞行器通过为此问题专门设计的级联控制调节，能够利用机械互连。整体系统的稳定性通过输入到状态稳定性（ISS）和小增益定理论证。为解决约束满足问题，实现了非线性参考调节器方案。数值仿真证明了所提方法的有效性。