UAV-USV 团队通过 tether 实现水面协作物体操控
机器人学
2025-02-07 v2
摘要
本文提出了一种创新方法，用于通过由无人机 (UAV) 和无人面板车 (USV) 组成的团队协作操控水面上的物体。我们提出了一种将 UAV、USV 和系 tether 连接的漂浮物体组合成的机器人系统的新型数学模型。设计了一种 novel Model Predictive Control (MPC) 框架，用于使用该模型实现该协作机器人系统的精确控制与引导。 extensive 模拟实验在真实的机器人模拟器 Gazebo 中进行，展示了该系统在实际部署方面的成熟性，突显了其灵活性和有效性。我们的多机器人系统克服了 state-of-the-art 单机器人方法，在跟踪漂浮物体参考路径时表现出更小的控制误差。此外，我们的多机器人系统在恢复干扰方面显示出更短的恢复时间。
引用
@article{arxiv.2407.08580,
title = {Collaborative Object Manipulation on the Water Surface by a UAV-USV Team Using Tethers},
author = {Filip Novák and Tomáš Báča and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.08580},
year = {2025}
}