有袋式无人机-无人地面车辆系统的物理仿真：可变长度悬挂缆绳连接
机器人学
2025-07-29 v3
摘要
本文提出了一个能够模拟连接无人机和无人地面车辆的可变长度悬挂缆绳动力学的仿真框架。该模型包含了无人机、无人地面车辆和绞车之间的相互作用，允许根据机器人的相对运动动态调整缆绳。通过大量实验评估了模拟器的准确性和可靠性，包括与真实世界实验的比较，以评估其再现物理部署中观察到的复杂缆绳动力学的能力。结果表明，模拟与真实行为紧密吻合，特别是在缆绳效应显著的受限环境中。这项工作为研究缆绳机器人系统提供了一个经过验证的工具，为其运动动力学和控制策略提供了宝贵的见解。
引用
@article{arxiv.2412.12776,
title = {Physical simulation of Marsupial UAV-UGV Systems Connected by a Variable-Length Hanging Tether},
author = {Jose Enrique Maese and Fernando Caballero and Luis Merino},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.12776},
year = {2025}
}