海洋环境中联接多机器人系统
机器人学
2025-08-05 v1
摘要
本文引入了一种 novel 用于评估联接多机器人系统在动态海洋环境中运动控制的仿真框架。具体而言，它聚焦于自动 underwater 车辆（AUV）和自动 surface 车辆（ASV）的协同操作。该框架利用GazeboSim，增强了现实海洋环境插件和ArduPilots软件内部循环（SITL）模式，提供高保真仿真平台。详细的联接模型，结合catenary 方程和物理仿真，集成以准确表示车辆与环境之间的动态相互作用。该设置促进了在现实条件下开发和测试先进控制策略的能力，展示了该框架分析复杂联接相互作用及其对系统性能影响的能力。
关键词
引用
@article{arxiv.2508.02264,
title = {Tethered Multi-Robot Systems in Marine Environments},
author = {Markus Buchholz and Ignacio Carlucho and Michele Grimaldi and Yvan R. Petillot},
journal= {arXiv preprint arXiv:2508.02264},
year = {2025}
}
备注
The research paper has been submitted and accepted for the AQ2UASIM Workshop during ICRA 2025 in the USA