飞行共伴：基于未知环境中人类引导的航模机器人团队的沉浸式共享控制

虽然自主多机器人人可以实现安全协同的导航，但它们往往难以适应不可预见的条件，以及捕捉非结构化环境中操作者驱动的目标。我们提出了一种基于虚拟现实(VR)的共享控制框架，用于受限且未知环境中运行的无人机团队，实现实时、用户引导的探索。在我们方法的核心是一种新颖的用户引导运动基元规划器，其计算连续、碰撞自由的轨迹，同时持续集成操作员输入。该规划器与一种阻抗控制器相耦合，使操作员能够灵活地影响团队行为，并引导无人机前往自主规划器可能忽略的感兴趣区域。该系统支持混合现实操作，既可以是物理无人机也可以是模拟无人机，并实现双向VR-based接口，使操作员可以通过迁移点引导机器人团队，同时接收团队状态的即时视觉反馈。实验结果表明，共享控制改善了障碍物规避，维持了代理间的间距，并减少了操作员的工作负担，证明了沉浸式、人类在环多机器人导航的可行性和优势。