不确定环境下空间多样化路径的多目标协同搜索
系统与控制
2017-03-16 v1 机器人学
摘要
本文专注于为不确定环境下的协同无人系统开发新的导航与侦察能力。目标是设计一种协同多车辆系统，能够勘测未知环境并找到供人员行进的最有价值路径。为实现该目标，多车辆系统首先探索空间多样化的路径，然后选择最安全的路径。具体而言，所提出的协同路径规划器根据行驶距离、通行难易度以及与通行难易度相关的不确定性等多个因素，依次生成一组空间多样化的路径。规划器对这些因素的依赖性通过加权评分进行调整，从而改变确定最优路径的标准。为了惩罚不同车辆选择相同路径的情况，使用控制增益来增加靠近分配给其他车辆路径的路径成本。通过调整控制增益，可以实现路径间的空间多样性。通过反复协同搜索不同路径，可以选出一条产生最有价值路线的最优路径。
引用
@article{arxiv.1703.04881,
title = {Multi-Objective Cooperative Search of Spatially Diverse Routes in Uncertain Environments},
author = {Johnathan Votion and Yongcan Cao},
journal= {arXiv preprint arXiv:1703.04881},
year = {2017}
}
备注
submitted to a conference