具有不确定服务时间的多异构无人车辆路径规划
机器人学
2018-07-30 v1 最优化与控制
摘要
本文提出了一个框架并建立了一种数学表述，以解决具有不确定服务时间的多异构无人车辆（Unmanned Vehicles, UVs）针对每个车辆-目标对的路径规划问题。当车辆的总服务时间超过预设常数时，将产生与其超出时长成正比的惩罚。各车辆的运动约束不同，且在任务开始时位于不同的车场。各车辆也可能配备不同的传感器。目标是找到每辆车的巡回路线，使其从各自的车场出发并返回，使得每个目标都被某辆车访问并服务，同时最小化所有车辆的总行驶距离与预期惩罚之和。我们将该问题表述为带追索权的两阶段随机规划，展示了该表述的理论性质以及相较于确定性期望值表述在解决此问题上的优势。大量的数值模拟也证实了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1702.07647,
title = {Path Planning for Multiple Heterogeneous Unmanned Vehicles with Uncertain Service Times},
author = {Kaarthik Sundar and Saravanan Venkatachalam and Satyanarayana G. Manyam},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.07647},
year = {2018}
}
备注
8 pages, 2 figures, submitted to International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)