车辆可用性不确定下的无人车任务规划
组合数学
2020-10-14 v1
摘要
异构无人车（UVs）被用于各种国防与民用应用。UVs 用于数据采集与监测的一些民用应用包括民用基础设施管理、农业、公共安全、执法、救灾与交通运输。本文针对 UVs 可用性不确定、带有多个补给站且受燃料约束的 UV 任务规划问题，提出了一个两阶段随机模型。给定一组兴趣点（POI）、一组 UVs 补给站以及一个 UVs 驻留且可用性随机的基地站，目标是确定每辆 UV 从基地站出发并回到基地站的路径，使得通过访问 POI 获得的总体收益最大化。我们提出了一种基于外近似的分解算法来求解大规模算例，并使用随机算例进行了广泛的计算实验。此外，利用机器人操作系统（ROS）框架进行了数据驱动的仿真研究，以佐证随机规划方法的应用。
引用
@article{arxiv.2010.06112,
title = {UV mission planning under uncertainty in vehicles' availability},
author = {Saravanan Venkatachalam and Jonathon M. Smereka},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.06112},
year = {2020}
}