基于能量受限无人机与移动充电站的持久监视
系统与控制
2019-08-19 v1 机器人学
系统与控制
摘要
我们解决利用能量受限无人机(UAV)对环境实现持久监视的问题,这些无人机由作为移动充电站的无人地面车辆(UGV)提供支持。具体而言,我们规划所有车辆的轨迹与无人机的充电调度,以最小化长期最大年龄,其中年龄定义为在分区环境中对感兴趣区域两次连续访问之间的时间。我们引入一种可扩展规划策略,基于:1) 创建 UAV-UGV 团队,2) 将环境分解为可由任一团队在单个燃料周期内覆盖的最优分区,3) 将这些团队均匀分布于遍历各分区的循环路径上,4) 使每团队中的无人机覆盖其当前分区并由 UGV 充电的同时被运送至下一分区。我们展示了一些与所提策略安全性及性能相关的结果。
引用
@article{arxiv.1908.05727,
title = {Persistent Surveillance With Energy-Constrained UAVs and Mobile Charging Stations},
author = {Sepehr Seyedi and Yasin Yazicioglu and Derya Aksaray},
journal= {arXiv preprint arXiv:1908.05727},
year = {2019}
}
备注
Accepted to the 8th IFAC Workshop on Distributed Estimation and Control in Networked Systems