延迟与能量约束下图的持久覆盖
机器人学
2021-01-27 v1
摘要
大多数消费级低成本无人机（UAV）电池电量有限且充电时间长。受这些能量约束，它们无法完成许多实际任务，例如连续数小时监控体育或政治事件。为扩展时间提供区域覆盖服务的问题在文献中被称为持久覆盖。过去，研究者提出了各种硬件平台（如电池更换机制）以提供持久覆盖。然而，算法方法大多受限于问题的计算复杂性与难解性。近似算法被考虑用于将大区域划分为在延迟约束下需周期性访问的较小单元。但这些方法假设能量无限。本文探索几何与拓扑性质，使我们能显著缩小优化问题规模。因此，所提方法可高效确定所需最少无人机数量并规划其路径以实现区域持久覆盖。我们通过实验证明该算法优于基线方法。
引用
@article{arxiv.2101.10438,
title = {Persistent Covering of a Graph under Latency and Energy Constraints},
author = {Jyh-Ming Lien and Sam Rodriguez and Marco Morales},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.10438},
year = {2021}
}