基于空中覆盖图的连通性感知无人机路径规划
网络与互联网体系结构
2019-06-04 v2 机器人学
系统与控制
摘要
蜂窝网络有望为无人机（UAV）提供有效无线通信，助力各类远程无人机应用。然而，这些网络针对地面用户优化，无法保证无缝空中覆盖。本文提出利用无人机可控机动性克服此困难，并研究连通性感知无人机路径规划。为显式地将通信需求施加于无人机路径规划，我们引入两个新度量量化无人机路径的蜂窝连通质量。此外，使用空中覆盖图提供复杂传播环境中分散覆盖空洞的准确位置。我们将无人机路径规划问题表述为在连通性约束下寻找最短路径。基于图搜索方法，提出一种低复杂度的新型连通性感知路径规划算法。利用通过射线追踪构建的弗吉尼亚某城市区段空中覆盖图，证明了所提算法的有效性与优越性。仿真结果也揭示了无人机路径长度与连通质量之间的权衡。
引用
@article{arxiv.1905.05926,
title = {Connectivity-Aware UAV Path Planning with Aerial Coverage Maps},
author = {Hongyu Yang and Jun Zhang and S. H. Song and Khaled B. Lataief},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.05926},
year = {2019}
}
备注
This paper has been accepted by IEEE WCNC 2019