面向移动地面车辆前方环境连续建图的无人机覆盖

在本文中，我们研究使用无人机为移动地面车辆前方的环境提供当前地图信息的问题。我们提出一种称为共形割草机计划的简单覆盖方案，使无人机能够扫描地面车辆前方的路线。该方案仅需地面车辆未来路径的有限知识。对于一类曲率受限的地面车辆路径，我们证明所提方案所需的无人机速度不超过覆盖最优方案所需速度的两倍。我们还建立了相对于地面车辆速度、成功覆盖曲率受限集合中任意路径所需的充分必要无人机速度。在仿真中，我们验证了所提方案，表明提供覆盖所需速度与地面车辆路径的曲率密切相关。我们的结果还阐明了建图需求与无人机和地面车辆相对速度之间的关系。