面向地面移动至空中充电的能耗感知路由算法
机器人学
2025-04-22 v3 系统与控制
系统与控制
摘要
我们研究由无人地面车辆（UGV）与无人 aerial 车辆（UAV）组成的协作系统的能量受限规划问题。在 UGV 充当移动基座以运载 UAV 并作为充电站为 UAV 充电的场景中，我们提出了一种新颖的能量受限路由问题。为解决该问题，我们设计了一种能耗感知路由算法，旨在两车的能量限制下最小化整体任务时长。该算法首先求解旅行商问题（TSP）以生成引导巡游路线，随后采用蒙特卡洛树搜索（MCTS）算法对路线进行细化并为两车生成路径。我们通过大量仿真与概念验证实验评估了算法的性能。结果表明，我们的算法在各类问题实例中始终取得近最优的任务时间并保持较快的运行速度。
引用
@article{arxiv.2310.07729,
title = {Energy-Aware Routing Algorithm for Mobile Ground-to-Air Charging},
author = {Bill Cai and Fei Lu and Lifeng Zhou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.07729},
year = {2025}
}