具有未知燃料需求的空地协同机器人系统在线规划
机器人学
2025-06-27 v1
摘要
我们考虑带有地面移动加油站的燃料约束无人机路由问题（FCURP-MRS）的一种在线变体，其中目标会产生未知的燃料消耗。我们开发了一种两阶段解决方案：一个基于离线启发式的规划器计算初始的 UAV 和 UGV 路径，以及一种新颖的在线规划算法，该算法在目标处理过程中根据实时燃料消耗动态调整交汇点。初步的 Gazebo 仿真证明了我们的方法在维持 UAV-UGV 路径有效性以及确保任务完成方面的可行性。视频链接：https://youtu.be/EmpVj-fjqNY
引用
@article{arxiv.2506.20804,
title = {Online Planning for Cooperative Air-Ground Robot Systems with Unknown Fuel Requirements},
author = {Ritvik Agarwal and Behnoushsadat Hatami and Alvika Gautam and Parikshit Maini},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.20804},
year = {2025}
}
备注
Submitted to RSS (MRS Workshop)