基于微分演化算法的动态环境中受约束无人机在线路径规划
机器人学
2024-10-25 v1
摘要
本研究提出了一种用于无人机（UAV）的在线路径规划器，能够处理动态障碍物和UAV运动约束，包括最大曲率和期望方向。我们提出的规划器使用NURBS路径表示和微分演化算法， Incorporating了速度障碍方法中的概念于约束函数中。初始结果表明，我们的方法是可行的，并为未来的三维（3D）环境扩展提供了基础。
引用
@article{arxiv.2410.18777,
title = {Online path planning for kinematic-constrained UAVs in a dynamic environment based on a Differential Evolution algorithm},
author = {Elias J. R. Freitas and Miri Weiss Cohen and Frederico G. Guimarães and Luciano C. A. Pimenta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.18777},
year = {2024}
}
备注
Accepted to the 40th Anniversary of the IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA@40)