多无人机电影摄影的最优轨迹规划
机器人学
2021-04-06 v2
摘要
本文提出一种由多架无人机（UAV）执行自主电影摄影的最优轨迹规划方法。该方法能够在线且以分布式方式规划轨迹，提供无人机间的协调。我们针对这一计算多无人机电影摄影最优轨迹的难题提出一种新颖的非线性表述；集成了无人机动力学与避碰约束，以及平滑度、云台机械限位和相机间互可见性等电影摄影要素。我们将该方法集成于先前在 MultiDrone 项目框架下开发的无人机电影摄影软硬件架构中；并以拍摄室外运动目标的不同类型镜头展示其使用。我们提供了仿真与现场实验的广泛实验结果。我们分析了该方法性能，并证明其能够在线计算平滑轨迹，减少急动运动并满足电影摄影约束。
引用
@article{arxiv.2009.04234,
title = {Optimal Trajectory Planning for Cinematography with Multiple Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Alfonso Alcántara and Jesús Capitán and Rita Cunha and Aníbal Ollero},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.04234},
year = {2021}
}
备注
This paper has been published as: Optimal trajectory planning for cinematography with multiple Unmanned Aerial Vehicles. Alfonso Alcantara and Jesus Capitan and Rita Cunha and Anibal Ollero. Robotics and Autonomous Systems. 103778 (2021) 10.1016/j.robot.2021.103778