多空中摄影机的自主规划

本文提出一种用于户外活动中多无人机（UAV）自主媒体制作的规划算法。给定由媒体导演指定的拍摄任务，我们构建一个优化问题以在电池约束下最大化拍摄时间。由于我们推测该问题是NP难的，我们考虑其离散化版本，并提出一种基于图的算法，能在多项式时间内为单架无人机找到离散问题的最优解。随后，采用贪心策略依次求解多无人机问题。我们证明了该算法对于小型团队（3-5架无人机）是高效的，且其性能接近最优。我们在现场实验中展示了我们的系统，在户外场景中利用多无人机执行实际媒体制作。